A los 19 años entró a formar parte de la Tercera Orden Franciscana. Su deseo de consagrarse a Dios se vio empañada por la "Kulturkampf" (lucha por la cultura) que impulsaba una serie de leyes anticatólicas y que por entonces reinaba en Alemania, hacía imposible la vida religiosa. A esto se unió la promesa que le hizo a su madre agonizante de ocuparse de sus hermanos menores.

   Algunos años más tarde, a través de un aprendiz de su padre, Hendrina encontró el camino que la llevaría a Steyl y a pedirle a san Arnoldo Janssen, fundador de la Sociedad del Verbo Divino, que la aceptara en la Casa Misional como ayudante de cocina. Su intención profunda era la de apoyar la causa misional con su trabajo en la cocina. Cuando llegó a Steyl era una mujer de casi 32 años de edad, madurada en la historia de su familia y de su vecindario. Su carta a Arnoldo Janssen es una expresión de su espiritualidad y de su profundo deseo de dedicarse totalmente a la tarea misional. No tenía grandes planes. Simplemente llevaba a cabo lo que reconocía como la voluntad de Dios en cada momento. 
Su decisión de vivir en la Casa Misional como ayudante de cocina implicaba para ella, al igual que para su compañera Helena, descender hasta el nivel más bajo de la escala social. Así comenzó una vida de duro trabajo y renuncias que duraría cinco años, mientras esperaba el momento de la fundación femenina. 

   En 1889 comenzó la obra de la Congregación misionera de las Siervas del Espíritu Santo. Un pequeño grupo de compañeras comenzaron su postulantado. Era la piedra fundamental de la nueva congregación. Luego siguió el noviciado y los primeros votos, emitidos en marzo de 1894, con los que Hendrina recibió el nombre de Josefa. 

   La ahora Hermana Josefa era responsable de dirigir el lado práctico de las cosas en la casa. Más tarde se convertiría en directora de postulantes. Se caracterizó por su gran comprensión de la naturaleza humana y mostró su capacidad para introducir a las jóvenes en la vida religiosa con sabiduría y empatía. Luego el convento se abriría para retiros de mujeres, un apostolado que ponía trabajo extra en las espaldas de las hermanas. Pronto se agregarían el estudio de idiomas y un curso de capacitación docente

   A la hermana Josefa se la conocía sobre todo por su amor a la oración. En medio de sus múltiples tareas, progresaba cada vez más hacia el silencio interior y la verdadera contemplación. El rosario y ciertas oraciones breves, como la invocación "¡Ven, Espíritu Santo!" se convirtieron en sus "mantras", que la llevaban a la presencia interior de Dios en su corazón.

   Cuando la hermana María pasó a la comunidad de adoración, la hermana Josefa asumió la dirección de la comunidad de las hermanas misioneras. A pesar del peso de las tareas y las exigencias de una comunidad grande y joven, no se perdió en el activismo. En lo profundo de su corazón permanecía en unión con Dios y supo mantener la paz interior.
Los últimos meses de la vida de la hermana Josefa estuvieron marcados por una seria y dolorosa enfermedad. Ya en su lecho de muerte, en medio de un ataque de asma, entregó su testamento espiritual a las hermanas: cada respiro de una Sierva del Espíritu Santo debía decir "¡Ven, Espíritu Santo!". Murió en Steyl (Holanda). El 29 de junio de 2008 fue beatificada durante el pontificado de Benedicto XVI.